מילרוד נולד בחודש כסלו תרנ"ז בעיירה שפטיבקה שברוסיה, לישראל והניה. כבר בצעירותו התבלט כפעיל חברתי ולאומי: היה חבר בוועד הקהילה היהודית בעיירת מולדתו והצטרף לפעילות ציונית במסגרת תנועת "צעירי ציון" ותנועת "החלוץ". כשפרצו פרעות פטליורה, ארגן את חברי קבוצתו להגן על יהודי העיר מפני הפורעים.

בעקבות מאורעות תל חי, עלה לארץ ישראל בשנת 1920 יחד עם "קבוצת שפטיבקה". הקבוצה הצטרפה לקבוצת הר כנרת, שם כיהן ככל הנראה בתפקידי ניהול. בחנוכה תרפ"א ייצג את הקבוצה כציר בכנס הייסוד של ההסתדרות הכללית של העובדים העבריים בארץ ישראל שנערך בחיפה.

מאוחר יותר עבר לרחובות והיה פעיל במועצת פועלי רחובות. שם ניהל את "חבורת הדרום", קבוצת עובדים שהתארגנה ברחובות והקימה את כפר ביל"ו. בכפר ניהל משק חקלאי ונבחר לוועד הכפר. כחבר מפא"י השתתף באופן פעיל בכינוסי המפלגה.

לאחר מלחמת העצמאות מונה לנהל את משרד האפוטרופוס הממונה על נכסי נפקדים באזור מגדל אשקלון. בשנת 1950, עם הקמת עירייה במגדל, נבחר כחבר במועצת העיר.

קראת הבחירות לראשות העירייה בשנת 1951, והוא עמד בראש רשימת מפא"י. הבחירות התקיימו ב-12 ביוני והרשימה זכתה ברוב הקולות, כך שמועצת העיר בחרה בו לראש העירייה. אולם לאחר הבחירות הוגש ערעור על חוקיותן, בטענה שמילרוד לא התגורר באשקלון עצמה אלא בכפר ביל"ו. בית המשפט פסל את תוצאות הבחירות, אך לא התייחס במפורש לשאלת כשרות מועמדותו.

עקב המצב המשפטי שנוצר, מינה אותו שר הפנים משה שפירא לראש עיר זמני עד לקיום בחירות חדשות. בחירות חוזרות נערכו ב-20 באוגוסט 1951, ושוב זכתה מפא"י ברוב הקולות. מילרוד נבחר שנית לתפקיד, אך הפעם עבר להתגורר בדירה בשכונת אפרידר כדי להסיר את המחלוקת על מקום מגוריו.

בתקופת כהונתו פעל באופן נמרץ לאיחוד בין עיריית מגדל אשקלון לבין המועצה המקומית אשקלון, שכללה את אפרידר והסביבה. עם הקמת העירייה המאוחדת בשנת 1955, מונה יחזקאל זונאבנד, שכיהן עד אז כראש מועצת אשקלון, לראש העירייה המשותפת. מילרוד פרש מהתפקיד וחזר לכפר ביל"ו.

בשנת 1956 נשלח על ידי משרד הפנים והסוכנות היהודית לשמש ראש המועצה המקומית הממונה בדימונה, תפקיד שמילא עד שנת 1959. גם לאחר תום כהונתו כראש המועצה, המשיך לטפל בנושאי הביטחון בעירייה עד יום פטירתו.

מילרוד נפטר ב-7 בספטמבר 1962 (ח' באלול תשכ"ב) לאחר מחלה, ונקבר בבית הקברות ברחובות. לזכרו נקראו רחובות באשקלון ובדימונה.

היה נשוי לחווה, לבית סומואטיצקי, שהכיר בקבוצת הר כנרת. השניים גידלו שני ילדים.